Robot

1. Pengertian Robot
Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia, namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia melainkan terbuat dari logam.(Novia, Leli, 2004). Beberapa ahli robotika berupaya memberikan beberapa defenisi, antara lain :
1. Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk memindahkan tool, material, atau peralatan tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya, oleh Robot Institute of America.
2. Robot adalah sebuah sistem mekanik yang mempunyai fungsi gerak analog untuk fungsi gerak organisme hidup, atau kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi intelligent, oleh official Japanese.
B. Robot Industri

Gambar 1. Anatomi robot industri

Sumber : Endra (2006)

Pada Gambar 1  di atas memperlihatkan anatomi robot industri yang Komponen utamanya terdiri dari empat bagian, yaitu:
1. Manipulator
Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja.
2. Sensor
Sensor adalah komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagian-bagian manipulator.
3. Aktuator
Aktuator adalah komponen penggerak  yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor listrik (motor DC dan motor AC),
4. Kontroler
Kontroler adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. (Endra, 2006)
C.  Robot Manipulator
1.  Klasifikasi Robot Manipulator
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat yang digunakan, untuk lebih jelasnya diuraikan dalam tabel 1.

Tabel 1. Struktur Umum Robot

Sumber: Endra Pituwarno, (2006)

Catatan :  P=Prismatic joint yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu
R= Revolute joint yaitu perputaran pada sumbu tertentu.
a. Robot Kartesian
Struktur Robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing sumbu dapat bergerak kearea sumbu x-y-z. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.

Gambar 2. Konfigurasi cartesian

Sumber : Pitowarno, (2006)

Pada Gambar 2 memperlihatkan manipulator berkonfigurasi cartesian dimana secara relatif adalah yang paling kokoh untuk tugas mengangkat beban yang berat. Struktur ini banyak dipakai secara permanen pada instalasi pabrik baik untuk mengangkat dan memindah barang-barang produksi maupun untuk mengangkat peralatan-peralatan berat pabrik ketika melakukan kegiatan instalasi.
b. Robot Silindris
Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horisontal Arm dan Vertical Arm yang dapat berputar pada basel landasannya (lihat gambar 3). Jika dibandingkan dengan robot kartesian, robot silindris mempunyai kecepatan gerak lebih tinggi dari end effectornya, tapi kecepatan tersebut tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya.

Gambar 3. Konfigurasi silinder

Sumber : Pitowarno, (2006)

Konfigurasi silinder mempunyai kemampuan jangkauan berbentuk ruang silinder yang lebih baik, meskipun sudut ujung lengan terhadap garis penyangga tetap. Konfigurasi ini banyak diadopsi untuk sistem gantry atau crane karena strukturnya yang kokoh untuk tugas mengangkat beban.
c. Robot Spheris/Polar
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri  atas Rotary Base, Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat gambar 4). Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik yang lebih baik.

Gambar 4.  Konfigurasi Polar

Sumber:  Pitowarno, (2006)

Pada Gambar 4  terlihat konfigurasi polar dimana badan dapat berputar ke kiri atau kanan. Sendi pada badan dapat mengangkat atau menurunkan pangkal lengan secara polar. Lengan ujung dapat digerakkan maju-mundur secara translasi
d. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris maupun spheris. Pada beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak vertikal, misalnya robot assembly yang memasang komponen pada  PCB. Robot ini mempunyai lengan dengan dua artikulasi, sedangkan wrist mempunyaigerakan linier dan rolling. Struktur robot assembly dapat dilihat pada gambar 5.

Gambar 5. Struktur robot SCARASmb

Sumber: Endra Pituwarno, (2006)

e. Robot Artikulasi / Konfigurasi Sendi Lengan
Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint. Elbow Joint menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm. Shoulder Joint menghubungkan Upper Arm dengan Base. Struktur robot artikulasi ini dapat dilihat pada gambar 6 dibawah ini.

Gambar 6. Konfigurasi sendi-lengan

Sumber: Pitowarno, (2006)

Konfigurasi ini yang paling populer untuk melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik seperti mengangkat barang, mengelas, memasang komponen mur dan baut, dan sebagainya. Struktur lengan-sendi cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam.

1. End  Effector

Kemampuan robot juga tergantung pad piranti yang dipasang pada lengan robot. Piranti ini biasanya dikenal dengan end effector. end effector ada dua jenis yaitu Pencengkram (griper) yang digunakan untuk memegang dan menahan obyek, peralatan (tool) yang digunakan untuk melakukan operasi tertentu pada suatu obyek. Contohnya: bor, penyemprot cat, gerinda, las dan sebagainya.

1. Sistem Penggerak Robot

Penggerak diperlukan oleh robot agar robot mampu bergerak atau berpindah posisinya serta mampu mengangkat beban pada end effectornya. Macam-macam penggerak yang biasa digunakan adalah penggerak hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli), penggerak pneumatik (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen) dan penggerak elektrik (motor servo,motor DC dan motor stepper).

1. Sensor

Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.

1. Kontroler

Dalam kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan dalam gambar berikut ini.

Gambar 7. Kontrol robot loop terbuka

Sumber : Pituwarno (2006)

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroller. Keadaan apakah robot telah benar-benar mencapai target seperti yang  dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak mempengaruhi kerja kontroller.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:

Gambar 8. Kontrol robot loop tertutup

Sumber : Pituwarno (2006)

Pada gambar di atas , jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler akan sama dengan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai pada akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).
ROBOT DALAM KEHIDUPAN
Pada zaman sekarang jumlah robot sangat banyak  paling banyak berada di kawasan asia,
32% di eropa, 16%  di amerika utara ,1 % berada di Australia dan 1% lagi ada di afrika. Tetapi 30% robot yang ada di dunia berada di jepang yang membuat negara itu adalah negara yang memiliki jumlah robot terbanyak . di jepang dan di korea selatan ide dalam meningkatkan kualitas robot untuk meningkatkan kemampuan robot dalam menyelesaikan masalah sangat baik dan positif . di cina robot sangat bermanfaat dan baik untuk manusia menolong dalam kebutuhan sehari hari manusia, bermain dengan dan belajar dengan anak anak atau menggantikan fungsi sebagai binatang peliharaan .” ini adalah era di mana robot dan manusia akan cocok “ menurut orang asia terutama di jepan g yang mendukung atas pembuatan robot di jepang maupun asia. Bahkan di korea selatan telah menargetkan bahwa pada tahun 2015 -2020 setiap rumah yang ada di negara tersebut akan ada robot untuk menyaingi teknlogi di jepang .
Berbeda dengan yang ada di eropa dan dunia barat yang tidak terlalu mendukung akan kehadiran robot yang sangat canggih, mungkin di karenakan banyak media yang menggambarkan robot akan mengambil alih dunia. Bahkan ada yang menyatakan robot merupakan hal yang akan mengancam kehidupan manusia di masa depan. Yang di sebabkan keyakinan terhadap manusia dan kehidupan social yang akan berkurang
Dari pendapat di atas telah menjelaskan bahwa robot merupakan fenomena yang luar biasa jika robot sudah mulai di produksi dan bersebaran di dunia , karena dengan keberadaan robot menyebabkan dampak positif dan negative sesuai dengan sudat pandang masing masing . banyak yang mendukung ada pula yang menolak kehadiran robot
Dengan adanya  robot tentu akan sangat membantu tugas manusia yang terkadang sulit di selesaikan karena harus memiliki kemampuan yang tinggi dalam konsentrasi dan ketelitian . dengan adanya robot pula suatu industri akan mempercepat produksinya.dalam melakukan pekerjaannya robot hampir sulit mengalami kesalahan karena sudah di program untuk menjalani tugasnya berbeda dengan manusia yang suatu saat akan teledor terhadap pekerjaannya
tetapi di sisi lain ada yang mengatakan bahwa dengan adanya robot dalam kehidupan manusia di masa depan akan lebih banyak berdampak buruk dari pada positifnya . menurut mereka dengan adanya robot akan menjadikan manusia malas akan tugas yang harus diselesaikan . sehingga mengubah pola pikir manusia yang di karenakan tertalalu di manja oleh kemampuan robot . akan bermunculnya sifat negative yang merajalela dalam kehidupan sehari hari seperti malas , kurang konsentrai, bodoh dan lain lain.
Manusia juga akan menjadi makhluk yang kurang peduli sesama manusia lainnya karena hilangnya rasa toleransi, gotong royong , kerjasama terhadap pekerjaannya karena sudah dikerjakan oleh robot . yang di khawatirkan lagi manusia akan menjadi makhluk tidak social . memiliki kelainan dalam sosialisasi ,komunikasi sehingga menjadi penyendiri dan selalu berinteraksi dengan alat elektronik seperti robot , computer dan lain lain.
Dampak Positif Robot Dalam Kehidupan
Saat  ini  robot  sudah  banyak  di  aplikasikan  dalam  beberapa  bidang  kehidupan.  Misalnya dalam   bidang   industri,   robot   sudah   banyakmenggantikan   beberapa   peran   manusia,   di antaranya industri perakitan mobil, elektronik, dan pengemasan.

Penggunaan Robot pada perakitan Mobil

Dalam  dunia  kedokteran  (medis),  robot  sering  digunakan  untuk  membantu  dokter  dalam operasi bedah pasien. Misalnya untuk bedah jantung, kanker, dan operasi mata. Namun, robot tidak dibiarkan untuk melakukan operasi secara otomatis, tetapi dikendalikan oleh dokter.

Robot sebagai alat bantu bedah, pada bidang kedokteran

NASA {National Aeronautics and Space Administration), agensi pemerintah Amerika Serikat yang  bertanggung  jawab atas program luar angkasa telah memberangkatkan beberapa robot untuk  penelitian  jagad  raya.  Salah  satunya  adalah  robot  Phoenix  Lander  yang  diluncurkan pada Agustus 2007 untuk melakukan penelitian tentang adanya kehidupan di planet Mars. Ini merupakan salah satu contoh penerapan robot dalam sistem ruang angkasa.

Robot membantu manusia pada penelitian antariksa

Dampak Negative Dengan Adanya robot
Dampak terhadap pengangguran
Beberapa analis, seperti Martin Ford, penulis The Lights di Tunnel: Otomasi, Teknologi Mempercepat dan Ekonomi Masa Depan, berpendapat bahwa robot dan bentuk lain dari otomatisasi pada akhirnya akan menghasilkan signifikan pengangguran ekonomi kecuali direkayasa untuk menyerap mereka tanpa menggusur manusia, sebagai mesin mulai mencocokkan dan melebihi kemampuan pekerja untuk melakukan sebagian besar
pekerjaan. Saat ini dampak negatif hanya pada pekerjaan kasar dan berulang, dan sebenarnya ada dampak positif pada jumlah pekerjaan untuk teknisi yang terampil, insinyur,
dan spesialis . Namun, pekerjaan ini sangat terampil tidak cukup jumlahnya untuk mengimbangi penurunan lebih besar dalam pekerjaan antara populasi umum, menyebabkan pengangguran struktural di mana keseluruhan (bersih) meningkat pengangguran.
Sebagai robotika dan kecerdasan buatan berkembang lebih lanjut, beberapa khawatir bahwa pekerjaan terampil bahkan banyak mungkin terancam. Menurut teori ekonomi konvensional, ini hanya akan menyebabkan peningkatan produktivitas industri yang terlibat; sehingga permintaan lebih tinggi untuk barang lain, dan karenanya lebih tinggi permintaan tenaga kerja di sektor-sektor dan off-pengaturan apa pun yang negatif yang ditimbulkan. Teori konvensional menjelaskan dengan baik masa lalu, tetapi tidak mungkin menggambarkan skenario masa depan karena pergeseran dalam nilai parameter yang membentuk konteks
(lihat Otomasi dan dampaknya pada pengangguran ).
KESIMPULAN
Robot memiliki dampak positif  dan negative tergantung dari sudut pandang ekonomi, religious dan lain lain . namun robot hanyalah alat untuk memenuhi kebutuhan manusia dapat di gunakan . agar tidak mengalami kesalahan apabila manusia yang melakukan pekerjaan tersebut. . begitupun dengan cyborg , robot dan cyborg memiliki pengertian yang berbeda . cyborg adalah manusia yang mengunakan teknologi . sedangkan robot adalah alat

sumber
http://robotika.blog.gunadarma.ac.id/?m=201211

Posted in: ELEKTRONIKA